Abstract:
Дипломна робота містить 63 стор., 8 рис., 1 таблиць, 2 додаток, 6 використаних джерел.
Об’єкт роботи: аеродинамічні властивості квадрокоптеру.
Предмет роботи: балансувальні характеристики квадрокоптеру.
Мета роботи: розробка програми моделювання балансувальних характеристик квадрокоптеру.
Задачі роботи: аналіз особливості квадрокоптерів; аналіз типових схем квадрокоптерів та систем управління; аналіз динамічних моделей квадрокоптерів; розробка алгоритму обчислення характеристик квадрокоптера; аналіз особливостей програмування у Matlab; розробка модуля обчислення дінаміки квадрокоптера; розробка модуля графічного інтерфейсу обчислення дінаміки квадрокоптера; тестування розробленої системи.
На сьогоднішній день квадрокоптери із засобів для розваг перетворилися на літаючі апарати, які допомагають людині в різних видах діяльності. Квадрокоптер має слабку стійкість, оскільки він без системи керування є нестійким. Система управління квадрокоптером принципово має вирішувати завдання кутової та просторової стабілізації, та реалізацію траекторних задач.
У роботі розроблено модель динаміки та програму розрахунку балансувальних характеристик квадрокоптеру.
Розроблена програма дозволяє виконувати дослідження квадрокоптерів різних конфігурацій.
Description:
Основна увага була приділена дослідженню особливостей конструкції та функціональних можливостей квадрокоптерів, що є важливим для розуміння принципів їх роботи та можливостей управління.
Досліджено різноманітні схеми та системи управління квадрокоптерами, що відіграють важливу роль у забезпеченні стабільності та керованості літального апарата.
Розглянуті динамічні моделі є ключовими для математичного опису поведінки квадрокоптера у просторі та часі, що дозволяє проводити реалістичні обчислення та розрахунки.
Розроблений алгоритм є основою для обчислення різних характеристик та параметрів квадрокоптера, від інерції до стабілізації польоту.
Вивчено можливості та особливості програмування у середовищі Matlab, що є важливим для ефективної розробки та тестування алгоритмів.
Розроблений програмний модуль дозволяє проводити обчислення динамічних параметрів квадрокоптера на основі розглянутих моделей.
Створений графічний інтерфейс забезпечує зручну взаємодію з розробленими алгоритмами та модулями для виконання розрахунків.
Проведене тестування дозволило перевірити працездатність та ефективність розробленої бібліотеки, її здатність до точних розрахунків та адекватності результатів.
